宋军与楚军战于泓水。宋军已经摆好阵势，楚军还没有全部渡河。司马子鱼说：“敌众我寡，趁他们没有完全渡河，请下令攻击他们。”宋襄公说：“不行。”当楚军已经全部渡河，但尚未摆好阵势，司马子鱼又请求攻击。宋襄公说：“不行。”等楚军摆好了阵势，然后才开始攻击，结果宋军大败，宋襄公大腿受伤，卫队也被歼灭了。
宋国人都埋怨宋襄公。宋襄公说：“君子不伤害已经受伤的人，不捉拿头发花白的人。古人作战，不在隘口处阻击敌人。”我虽然是已然亡国的商朝的后代，但也不会攻击没有摆好阵势的敌人。子鱼说：“主公并不懂得战争。强大的敌人，因为地形的狭窄而摆不开阵势，这是上天在帮助我们，这时候对其加以拦截然后攻击他们，不也是可以的吗？就算是这样还怕不能取胜。况且今天这些强悍的楚兵，都是我们的敌人；即使是碰到老人，捉住了就把他抓回来，何况只是头发花白的人！对士兵讲明耻辱，教导作战，是为了杀死敌人。敌人受了伤但还没有死，为什么不能再次攻击使其毙命？如果是因为怜悯那些受伤的人而不想再次加以伤害，那还不如开始就不要击伤他。同情年长的敌人，还不如向他们投降。用兵讲求抓住有利的条件和时机，那么即使是在险阻隘口的地方打击敌人，也是应该的；锣鼓响亮是为了振作士气，那么攻击没有摆开阵势的敌人也是可以的。”